竹迫城は、またの名を合志城、上庄城、蛇の尾城、穴の城などといい、鎌倉時代、関東より下向した地頭職の中原師員（のちの竹迫輝種）によって築城。その後400年にわたり合志郡の統治の拠点として栄えてきました。しかし、天正13（1585）年の薩摩の島津氏との戦いで落城したと伝えられています。
　現在は自然の地形を生かした公園として整備されており、四季折々に美しい景色が楽しめます。
園内には歴史広場や竹植物園もあります。
　初夏には、公園北側を流れる東谷川で、ホタルの乱舞を見ることができます。