天龍山常楽寺は文明16（1484）年、栄覚上人によって開創されました。
尾張藩主の信仰が厚く、多くの伽羅が立ち並び、繁栄を極めましたが、大正13年に火事に遭い、多くの貴重な建物が失われてしまいました。しかし、その際、焼け残ったものも多くあり、地域の仏教信仰を現代に伝えています。
知多地方初の他力念仏宗の寺院である常楽寺は徳川家康との縁でも知られ、家康は永禄3（1560)年桶狭間の戦い、天正10(1582)年本能寺の変の際、当山に逗留しました。
さらに家康は天正17(1589)年、国許より上洛の途次来山しています。この家康の3度に渡る来山は、当山発展の一大原動力になりました。なお、本尊である阿弥陀如来像は昭和25年、国の重要文化財になっています。
新知多四国巡り第21番霊場でもあります。